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R2和Valkyrie都选择了分散控制方案,但直到Valkyrie项目才产生了分散控制方案所要求的“完美转矩源”。R2采用比例导数控制回路,获得良好的转矩跟踪结果。然而,它并不能调节每个执行器中监测到的扰动。研究人员在改进Valkyrie的嵌入式控制性能方面做了大量的工作,改进了串联弹性驱动(Serieselasticactuation,SEA)技术。扰动观测器(Disturbanceobservers,DOBs)在面对可变惯性载荷等扰动时,能够显著增强SEA的力矩跟踪能力。“疫情冲击持续时间多长,大家心里都没有数。这样下去,工厂销售、员工收入都成问题,去年我们公司的营业额近一个亿,今年能否到去年的8成都说不好。”

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